Percorrendo la "Scala Santa", per tradizione utilizzata solo da sposi e dalla Madonna, si giunge alla Collegiata. La Chiesa sorge sul monte Torina, nel punto in cui sorgeva la Rocca di S. Angelo, distrutta dai Pisani nel 1137.
Nel 1505 riceve il titolo di Insigne Collegiata da parte del Papa Giulio II. Soppressa la prepositura da Benedetto XIII nel 1727, viene successivamente ripristinata con la bolla Romanus Pontifex di Papa Benedetto XIV del 2 aprile 1742, esecutoriata dalla Regia Corte il 18 maggio successivo. Il regio assenso prestato da Ferdinando IV di Borbone il 6 febbraio 1789 agli Statuti dell'Insigne Collegiata, attribuiva all'Università dei Cittadini il diritto di patronato e nomina delle principali dignità capitolari (Prevosto e Primicerio).
L'impianto originario deriva dalla cappella interna del fortilizio, dedicata a San Michele Arcangelo, la quale, scampata alla distruzione, nel XII secolo, opportunamente ristrutturata, fu adattata a basilica per accogliere la statua di Santa Maria a mare ritrovata sulla spiaggia. La chiesa nel corso dei secoli ha subito molte trasformazioni ed ampliamenti fino a quando nel 1836 su disegno dell'architetto napoletano Pietro Valente assunse l'attuale disposizione.
La Colleggiata ha una facciata settecentesca - sebbene sia stata costruita nella forma attuale nel 1800 - composta da un quadro centrale e due laterali. Al fregio è sovrapposto un frontone triangolare con al centro un finestrino ad occhio di bue. Il campanile è ricavato da un torrione superstite dell'antica rocca, di costruzione più recente rispetto alla chiesa.
L'interno della Collegiata è a tre navate, separate da grandi pilastri a stucco ornati con lesene e piedistalli rivestiti di marmo. I pilastri hanno sostituito le colonne originali, delle quali si conservano però alcune parti nelle fenditure dei pilastri stessi. Le navate laterali sono coperte con volte a vela, mentre la navata centrale è sovrastata da uno spettacolare soffitto a cassettoni del 1529: commissionato per devozione dal patrizio maionese Erasmo De Ponte e dalla sua famiglia, fu eseguito dall'artista napoletano Alessandro De Fulco. Al centro del soffitto è inserita una Madonna con bambino, in rilievo, di legno dorato su un campo azzurro tempestato da stelle dorate. Ai quattro angoli è riprodotto quattro volte lo stemma della famiglia De Ponte, rappresentato da un ponte a due arcate su cui poggiano due torri cilindriche svasate alla base. Il transetto è sormontato da una enorme cupola ultimata nel 1863 il cui intradosso è solcato da una maglia di ottagoni intervallati da piccoli rombi. L'estradosso della cupola è invece rivestito da maioliche gialle e verdi. Nella navata centrale spicca l'altare maggiore in marmo rosso. Qui si trova il tesoro più prezioso, soprattutto per l'attaccamento che ne hanno i Maioresi: la statua policroma della Madonna col Bambino, posta sull'altare maggiore. Scolpita in legno di cipresso dovrebbe trattarsi di una delle poche immagini sacre scampate alla furia iconoclasta dell'imperatore bizantino Leone I Saurico nell'VIII secolo. Trafugata da Coastantinopoli, la statua giunge a Maiori nel 1204 racchiusa in una balla di cotone, gettata in acqua per alleggerire il carico di un bastimento sorpreso dalla tempesta. La balla, spinta sulla spiaggia dalle correnti e aperta dai pescatori accordi, svelò la preziosa icona da allora chiamata "S. Maria A Mare". Il quindici agosto al culmine della processione abilissimi marinai riportano la madonna in chiesa facendole compiere una corsa su per la Scala Santa mimando la sua Assunzione colla salita veloce verso l'alto.
Dal centro della navata sinistra si accede alla sagrestia monumentale, sotto la quale si trova la cripta, risalente probabilmente al 1700, edificata su pianta a croce greca. Nel vano centrale della cripta sotto l'altare sono custodite le spoglie di un martire cristiano, S. Clemente.
Nel Museo della Collegiata sono inoltre conservati una collezione di antichi codici miniati di Canto Fermo manoscritti, un polittico di alabastro del 1500 con figure sacre a bassorilievo , un reliquiario di ebano intarsiato d'avorio del 1300, antichi arredi pontificali.
Assolutamente degno di nota è l'organo costruito nel 1904 dall'organaro Zeno Fedeli di Foligno, che fu suonato per diversi anni da Antonio Tirabassi. L'imponente organo fu voluto dalla popolazione che per recuperare i fondi tassò di un centesimo il costo della farina e del pane.
Nel 2003 grazie alla sensibilità e alla tenacia dell'Associazione Antonio Tirabassi, e del parroco, in collaborazione con la Provincia di Salerno, l'Arcidiocesi Amalfi-Cava de' Tirreni e la Conferenza Episcopale Italiana, l'organo è ritornato al suo splendore originario con un accuratissimo restauro conservativo